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| -rw-r--r-- | include/ceres/internal/eigen.h | 33 |
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diff --git a/include/ceres/internal/eigen.h b/include/ceres/internal/eigen.h index be76f9e..85df54b 100644 --- a/include/ceres/internal/eigen.h +++ b/include/ceres/internal/eigen.h @@ -35,27 +35,40 @@ namespace ceres { -using Eigen::Dynamic; -using Eigen::RowMajor; - -typedef Eigen::Matrix<double, Dynamic, 1> Vector; -typedef Eigen::Matrix<double, Dynamic, Dynamic, RowMajor> Matrix; +typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1> Vector; +typedef Eigen::Matrix<double, + Eigen::Dynamic, + Eigen::Dynamic, + Eigen::RowMajor> Matrix; typedef Eigen::Map<Vector> VectorRef; typedef Eigen::Map<Matrix> MatrixRef; -typedef Eigen::Map<Matrix, Eigen::Aligned> AlignedMatrixRef; typedef Eigen::Map<const Vector> ConstVectorRef; -typedef Eigen::Map<const Matrix, Eigen::Aligned> ConstAlignedMatrixRef; typedef Eigen::Map<const Matrix> ConstMatrixRef; +// Column major matrices for DenseSparseMatrix/DenseQRSolver +typedef Eigen::Matrix<double, + Eigen::Dynamic, + Eigen::Dynamic, + Eigen::ColMajor> ColMajorMatrix; + +typedef Eigen::Map<ColMajorMatrix, 0, + Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ColMajorMatrixRef; + +typedef Eigen::Map<const ColMajorMatrix, + 0, + Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ConstColMajorMatrixRef; + + + // C++ does not support templated typdefs, thus the need for this // struct so that we can support statically sized Matrix and Maps. template <int num_rows = Eigen::Dynamic, int num_cols = Eigen::Dynamic> struct EigenTypes { - typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, RowMajor> + typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> Matrix; typedef Eigen::Map< - Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, RowMajor> > + Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> > MatrixRef; typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, 1> @@ -67,7 +80,7 @@ struct EigenTypes { typedef Eigen::Map< - const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, RowMajor> > + const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> > ConstMatrixRef; typedef Eigen::Map < |